Motores de passo em robótica

Motores de passoFuncionam com base no princípio do uso do eletromagnetismo para converter energia elétrica em energia mecânica. São motores de controle de malha aberta que convertem sinais de pulso elétrico em deslocamentos angulares ou lineares. São amplamente utilizados emindústria, aeroespacial, robóticaEm diversas áreas, como medições de precisão e outros campos, como instrumentos fotoelétricos de latitude e longitude para observação de satélites, instrumentos militares, comunicações e radares, é importante compreender os motores de passo.

 

Em condições sem sobrecarga, a velocidade do motor e a posição da suspensão dependem apenas da frequência do sinal de pulso e do número de pulsos, não sendo afetadas por variações na carga.

 

Quando o driver do motor de passo recebe um sinal de pulso, ele aciona o motor para girar em torno de um ponto fixo na direção definida, chamada de "ângulo de passo", e sua rotação é executada passo a passo com um ponto fixo.

 

O número de pulsos pode ser manipulado para controlar a quantidade de deslocamento angular e, assim, atingir o objetivo de posicionamento preciso; ao mesmo tempo, a frequência dos pulsos pode ser manipulada para controlar a velocidade e a aceleração do motor, atingindo assim o objetivo de regulação de velocidade.

 

Normalmente, o rotor de um motor é um ímã permanente. Quando a corrente flui pelo enrolamento do estator, este gera um campo magnético vetorial. Esse campo magnético faz o rotor girar em um ponto de vista, de modo que a direção do par de campos magnéticos do rotor coincida com a direção do campo do estator. Quando o campo vetorial do estator gira um ponto de vista, o rotor também o acompanha em um ponto de vista. Para cada pulso elétrico de entrada, o motor gira uma linha de visada. O deslocamento angular de saída é proporcional ao número de pulsos de entrada e a velocidade é proporcional à frequência dos pulsos. Alterando a ordem de energização dos enrolamentos, o motor gira. Portanto, é possível controlar o número de pulsos, a frequência e a ordem de energização dos enrolamentos do motor em cada fase para controlar a rotação do motor de passo.