Motores de passo em robótica

Motores de passoFuncionam com base no princípio do eletromagnetismo, que converte energia elétrica em energia mecânica. Trata-se de um motor de controle de malha aberta que converte sinais de pulso elétrico em deslocamentos angulares ou lineares. É amplamente utilizado emindústria, aeroespacial, robóticaEm diversas áreas, como medições de precisão e outros campos, como instrumentos fotoelétricos de latitude e longitude para observação de satélites, instrumentos militares, comunicações e radares, é importante compreender os motores de passo.

 

Em condições sem sobrecarga, a velocidade do motor e a posição da suspensão dependem apenas da frequência do sinal de pulso e do número de pulsos, não sendo afetadas por variações na carga.

 

Quando o driver do motor de passo recebe um sinal de pulso, ele aciona o motor para girar em torno de um ponto fixo na direção definida, chamada de "ângulo de passo", e sua rotação é executada passo a passo com um ponto fixo.

 

O número de pulsos pode ser manipulado para controlar a quantidade de deslocamento angular e, assim, atingir o objetivo de posicionamento preciso; ao mesmo tempo, a frequência dos pulsos pode ser manipulada para controlar a velocidade e a aceleração do motor, atingindo assim o objetivo de regulação da velocidade.

 

Normalmente, o rotor de um motor é um ímã permanente. Quando a corrente flui pelo enrolamento do estator, este gera um campo magnético vetorial. Esse campo magnético faz o rotor girar em um ponto de vista, de modo que a direção do par de campos magnéticos do rotor coincida com a direção do campo do estator. Quando o campo vetorial do estator gira um ponto de vista, o rotor também o acompanha em um ponto de vista. Para cada pulso elétrico de entrada, o motor gira uma linha de visada. O deslocamento angular de saída é proporcional ao número de pulsos de entrada e a velocidade é proporcional à frequência dos pulsos. Alterando a ordem de energização dos enrolamentos, o motor gira. Portanto, é possível controlar o número de pulsos, a frequência e a ordem de energização dos enrolamentos do motor em cada fase para controlar a rotação do motor de passo.